大（dà）型儲罐除鏽爬壁機（jī）器人的主要（yào）技術要求及（jí）對應措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設備
隨著石油化工行業（yè）的大規模發（fā）展，用（yòng）於原油、原油煉製等（děng）石化產（chǎn）品（pǐn）存儲的儲罐在數量、體積方麵在不斷的擴增，這些儲罐在投入使（shǐ）用（yòng）前、使用後的維護工作中（zhōng），均需要（yào）對其外壁進行（háng）除鏽、防腐作業。以往（wǎng）多普遍采用沿儲（chǔ）罐外壁搭設腳手架（jià），工人在（zài）腳手架上手持噴砂（shā）槍的除鏽方式，人工噴砂除鏽優勢在於噴砂過後（hòu）的壁麵粗糙（cāo）度等級（jí）較好，有利於後續塗（tú）料附著在罐壁上；缺點在於不僅對自然環境與工人健康危害巨大，而且存（cún）在勞動強度大、施工周期長、安全性差等問題。
受我國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識（shí）提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境（jìng）保護、以人為本等多方（fāng）麵發展要求相悖，以爬（pá）壁機器人搭（dā）載超（chāo）高壓水射流機構，利用超高壓水射流的衝擊剝離作（zuò）用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式（shì），因自（zì）動化程度高、人工成本投入少、汙染程度小等優（yōu）勢逐漸（jiàn）被廣泛關注。但受限於儲罐結構，使除鏽爬壁機器（qì）人的作業具有一定的（de）約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓（yā）水射流除鏽的特（tè）點，按（àn）照簡單實用的原則，爬壁（bì）機器人應滿足（zú）以下設計（jì）要（yào）求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度（dù）為9~18米甚至更高，直（zhí）徑和高度參數變化範圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁麵適應能力，以適應在具有曲麵的罐體（tǐ）表麵作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除鏽作（zuò）業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反（fǎn）作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬（pá）壁（bì）機器人爬至（zhì）20米（mǐ）高空作業時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人（rén）須具備一定的負載作業（yè）能（néng）力（lì）。
4、爬壁（bì）機器人在爬至儲罐拚接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備（bèi）一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射（shè）流除鏽作業。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射（shè）流除鏽（xiù），水環境是不可避免的，為保障（zhàng）爬壁機器人不會出現漏水，需具備良（liáng）好的防水（shuǐ）密封性能。
6、同樣由於高壓水射（shè）流清洗，為避免儲罐表麵廢水（shuǐ）橫流（liú），造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽（xiù）爬壁機器（qì）人需做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設（shè）計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才能呈現出良好的（de）作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除鏽清洗需求（qiú），對儲（chǔ）罐高壓水（shuǐ）除（chú）鏽爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功（gōng）能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵（miàn）的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除鏽爬壁機器（qì）人整機（jī）的（de）設計，為石化企業提供一套（tào）能夠代替人工高空作（zuò）業，並實現（xiàn）高（gāo）效率（lǜ）、環保、智（zhì）能的自（zì）動化儲罐除鏽解決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬壁機器人（rén）作業的限製，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸（xī）附相結合，具有良好的附壁功（gōng）能，使其能夠牢牢（láo）貼附（fù）在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反（fǎn）應靈活，並具有一定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除（chú）鏽清洗（xǐ）作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控（kòng）操作，僅需人工手持遙（yáo）控器即可（kě）控製機（jī）器人高空除鏽作業，簡單（dān）方便、靈活（huó）更加安全；
4、真空抽排固液分（fèn）離係統可將（jiāng）剝離下的廢棄（qì）物及時回收並進行（háng）分離，不易發生反鏽現象；將（jiāng）除鏽過程中汙水和漆渣全部被回收到地麵處理設備中，漆（qī）渣自動裝袋，汙水經過濾、達（dá）到排放標準排掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意（yì）外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構（gòu）自動保護機器人不會發生墜（zhuì）落受損。
6、可搭（dā）載超高壓水清洗機構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗（tú）同步作業，多功能（néng）搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高（gāo）潔儲罐除鏽爬壁機器人，采用爬壁機器（qì）人搭載超高壓水除（chú）鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於（yú）一體，通過人工地麵手持遙控控製的形式（shì）操作爬壁機器人靈活除鏽，利用超（chāo）高壓水射（shè）流（liú）快速高質量除鏽的同時，保持（chí）在除鏽的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現所到之處，斑斑（bān）鏽跡一掃而光，真正做（zuò）到實現“即（jí）除即幹”不返鏽的除鏽目的，與（yǔ）傳（chuán）統儲罐除鏽方式相比（bǐ），德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本（běn）、降低勞動強度、提（tí）高儲罐除鏽（xiù）效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
受我國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識（shí）提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境（jìng）保護、以人為本等多方（fāng）麵發展要求相悖，以爬（pá）壁機器人搭（dā）載超（chāo）高壓水射流機構，利用超高壓水射流的衝擊剝離作（zuò）用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式（shì），因自（zì）動化程度高、人工成本投入少、汙染程度小等優（yōu）勢逐漸（jiàn）被廣泛關注。但受限於儲罐結構，使除鏽爬壁機器（qì）人的作業具有一定的（de）約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓（yā）水射流除鏽的特（tè）點，按（àn）照簡單實用的原則，爬壁（bì）機器人應滿足（zú）以下設計（jì）要（yào）求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度（dù）為9~18米甚至更高，直（zhí）徑和高度參數變化範圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁麵適應能力，以適應在具有曲麵的罐體（tǐ）表麵作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除鏽作（zuò）業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反（fǎn）作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬（pá）壁（bì）機器人爬至（zhì）20米（mǐ）高空作業時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人（rén）須具備一定的負載作業（yè）能（néng）力（lì）。
4、爬壁（bì）機器人在爬至儲罐拚接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備（bèi）一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射（shè）流除鏽作業。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射（shè）流除鏽（xiù），水環境是不可避免的，為保障（zhàng）爬壁機器人不會出現漏水，需具備良（liáng）好的防水（shuǐ）密封性能。
6、同樣由於高壓水射（shè）流清洗，為避免儲罐表麵廢水（shuǐ）橫流（liú），造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽（xiù）爬壁機器（qì）人需做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設（shè）計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才能呈現出良好的（de）作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除鏽清洗需求（qiú），對儲（chǔ）罐高壓水（shuǐ）除（chú）鏽爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功（gōng）能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵（miàn）的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除鏽爬壁機器（qì）人整機（jī）的（de）設計，為石化企業提供一套（tào）能夠代替人工高空作（zuò）業，並實現（xiàn）高（gāo）效率（lǜ）、環保、智（zhì）能的自（zì）動化儲罐除鏽解決方案，德高儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬壁機器人（rén）作業的限製，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸（xī）附相結合，具有良好的附壁功（gōng）能，使其能夠牢牢（láo）貼附（fù）在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反（fǎn）應靈活，並具有一定的曲麵越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除（chú）鏽清洗（xǐ）作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控（kòng）操作，僅需人工手持遙（yáo）控器即可（kě）控製機（jī）器人高空除鏽作業，簡單（dān）方便、靈活（huó）更加安全；
4、真空抽排固液分（fèn）離係統可將（jiāng）剝離下的廢棄（qì）物及時回收並進行（háng）分離，不易發生反鏽現象；將（jiāng）除鏽過程中汙水和漆渣全部被回收到地麵處理設備中，漆（qī）渣自動裝袋，汙水經過濾、達（dá）到排放標準排掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意（yì）外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構（gòu）自動保護機器人不會發生墜（zhuì）落受損。
6、可搭（dā）載超高壓水清洗機構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗（tú）同步作業，多功能（néng）搭載機製、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高（gāo）潔儲罐除鏽爬壁機器人，采用爬壁機器（qì）人搭載超高壓水除（chú）鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於（yú）一體，通過人工地麵手持遙控控製的形式（shì）操作爬壁機器人靈活除鏽，利用超（chāo）高壓水射（shè）流（liú）快速高質量除鏽的同時，保持（chí）在除鏽的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現所到之處，斑斑（bān）鏽跡一掃而光，真正做（zuò）到實現“即（jí）除即幹”不返鏽的除鏽目的，與（yǔ）傳（chuán）統儲罐除鏽方式相比（bǐ），德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本（běn）、降低勞動強度、提（tí）高儲罐除鏽（xiù）效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
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