爬壁機器人超高壓（yā）水射流（liú）除漆除鏽技術（shù）

采用（yòng）超高壓純水射流除（chú）漆除鏽，是近年來國（guó）際上發展起來的一門高新技術，屬於超（chāo）高壓水射流（liú）清洗（xǐ）的一（yī）種。而爬壁機器人超高壓水射流（liú）除鏽是通（tōng）過超高壓清洗機（jī）獲得水射流除鏽能量（liàng），以（yǐ）爬壁機（jī）器人為除鏽（xiù）載體，搭載真空除鏽清洗器。真空（kōng）除鏽清洗器安（ān）裝在爬壁機器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產生（shēng）足夠的真空度作用在真空除鏽清洗器上，以協助（zhù）磁（cí）吸附爬壁機器人緊貼在被作業物壁麵上。同時，真空抽（chōu）吸裝置產生較（jiào）大的真空抽吸力，將除鏽過程中產生（shēng）的鏽渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收環保的目的。

爬壁機器人超高（gāo）壓水射流除鏽技術適用於大麵積鋼製表麵（miàn）除鏽工作。但在除鏽（xiù）的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個問題。

1、行走
 
爬壁機器人（rén）在行走的過程中采（cǎi）用雙回路電機進行驅動，該機構可以把機器人的四個行走輪（lún）劃分為兩（liǎng）組，確保其能夠進行直線往複運動以及轉向（xiàng）動作。

2、附壁
 
爬壁機器人主要依靠磁吸附實現附壁，確保（bǎo）磁力所產生的附壁扭（niǔ）矩比機（jī）器人本身的重（chóng）量大，在機器人拖帶其他物（wù）體的時（shí）候能夠和磁吸（xī）附力所產生的摩擦力（lì）矩一起構成傾（qīng）覆力矩，以此來實現良好的附（fù）壁功能。

3、射流（liú）
 
爬（pá）壁機器人屬於一種執行機構，吸盤內安裝了可自動旋（xuán）轉的超高壓旋轉噴頭，並且其噴頭是由四個噴嘴共同構成的（de）。噴嘴射流（liú）產生的反衝力能夠形成扭矩，以此來實現噴頭的旋轉運（yùn）動，並高速旋轉完成對船體（tǐ）漆鏽的剝離（lí）工作（zuò）。另（lìng）外，由於在平板間隙密封的作用下（xià）可（kě）以讓噴頭進行超高壓自旋轉（zhuǎn），因此提高（gāo）了旋轉噴頭的穩（wěn）定可靠性。

由於在除鏽的過程（chéng）中除鏽空間（jiān）內保持著一定的真空度，超高壓（yā）水射流以一定的角度從噴頭（tóu）中噴出衝擊在鋼板上，使鋼板表麵（miàn）產生高溫，這樣在除鏽過程中鋼板表麵的（de）水滴很快被蒸發，從而達到（dào）了利用水除鏽而不產生返鏽的目的。